Q：前向投影和反向投影概念以及work有哪些？

前向投影：代表作LSS，思路：2D为主动，结合depth信息，投影到3D空间，生成稀疏的3D feat

反向投影：代表作BEVFormer，思路：3D为主动过，从3D query(point)投影到2D feat，生成密集但缺少深度信息depth，存...

Q：3D感知问题具体指什么

多个视角的图像分别检测目标无法完整感知周围目标，例如视角图像间有重叠区域，单个目标会重复检出；目标太大单个视角无法覆盖则任意单个视角都无法完整检出。

Q：感知融合分为哪几种

后融合：先独立感知目标，然后再将结构化信息以目标级进行时序和多...

Q：有什么优点？

1. 对障碍物的几何形状或语义类别不敏感，对遮挡的抵抗力更强；
2. 理想的多模态传感器融合，作为不同传感器对齐的统一空间坐标；
3. 鲁棒不确定性估计，因为每个单元存储不同障碍物存在的联合概率。
4. 对复杂场景以及长尾问题更鲁棒

Read More

Q：BEV分类有几种？

根据输入数据不同，分为3种：BEV camera，BEV LiDAR，BEV Fusion

Q：BEV Camera 分为几类，一般流程是什么？

纯视觉感知可分为单目，双目，以及多相机这3种。

Read More