PointBEV]

2025-01-07

Perception

Q：BEV时序融合分为几种，各自优点和区别是什么？

时序融合分为并行融合 Parallel fusion 和递归融合 Recurrent fusion 2种，其中并行融合同时融合处理多个历史帧feat，可获取更丰富完整long-term信息，递归融合当前帧feat只与history feat融合，计算复杂度和内...

原则：用金钱牺牲换来的做事原则

2024-12-24

Principle

Q：如何做决策？

怎么做选择

做决策时采用费马帕斯卡模型。
- 选工作...

用QA问答详解端到端 [工程落地：UniAD/PARA-Drive/SpareDrive/VADv2]

2024-12-11

Perception

Q：端到端模型通常大致分为几种？

分为两种，一种是完全黑盒OneNet，模型直接优化Planner；另一种是模块化端到端，即模块级联或者并联，通过感知模块，预测模块以及规划模块之间feat-level/query-level的交互，减少分段式自动驾驶模型的误差累积。

Q：[UniAD]...

用QA问答详解OnlineMapping [向量化建图: MapTR / VectorMapNet]

2024-11-13

Perception

Q：什么是SDMap,HDMap以及OnlineMapping，且3者的区别是什么

SDMap 是指低精度地图，一般指拓扑地图，只有道路级别精度，大约在米级别，不包含路面标志和坐标，主要用于导航。
HDMap 是指高精度地图，侧重车道级别信息...

用QA问答详解BEV系列 [CVPR24: BEVSpread / BEVNeXT]

2024-11-11

Perception

Q：LSS范式的BEV感知思路和逻辑是什么

常规LSS范式思路是：预测2D feat和depth进行点积获得2.5D的视锥feat，然后通过相机内外参数转换为3D feat，通过voxel pooling将3D feat转换到BEV feat。

用QA问答详解Occ系列 [工程落地: FlashOcc / SparseOcc]

2024-11-06

Perception

Q：Occ在工程落地上对比BEV有什么优缺点

更丰富的3D信息：Occ提供了完整的3D场景表示，包括高度信息，而BEV...



      Read More


  
  
  
    
      
        用QA问答详解BEV系列 [工程落地: FB-BEV / SparseBEV]
      

      
        
          2024-11-01
        

        
          
          
            
              Perception
            
          
          
        
      

      
        Q：前向投影和反向投影概念以及work有哪些？

前向投影：代表作LSS，思路：2D为主动，结合depth信息，投影到3D空间，生成稀疏的3D feat

反向投影：代表作BEVFormer，思路：3D为主动过，从3D query(point)投影到2D feat，生成密集但缺少深度信息depth，存...
      

      Read More
    
  
  
  
    
      
        用QA问答详解3D-OD [基础知识]
      

      
        
          2024-09-05
        

        
          
          
            
              Perception
            
          
          
        
      

      
        Q：3D感知问题具体指什么

多个视角的图像分别检测目标无法完整感知周围目标，例如视角图像间有重叠区域，单个目标会重复检出；目标太大单个视角无法覆盖则任意单个视角都无法完整检出。

Q：感知融合分为哪几种

后融合：先独立感知目标，然后再将结构化信息以目标级进行时序和多...
      

      Read More