用QA问答详解Mapping建图

2024-11-13

Perception

Q：什么是SDMap,HDMap以及OnlineMapping，且3者的区别是什么

SDMap 是指低精度地图，一般指拓扑地图，只有道路级别精度，大约在米级别，不包含路面标志和坐标，主要用于导航。
HDMap 是指高精度地图，侧重车道级别信息...

用QA问答详解LSS范式BEV感知

2024-11-11

Perception

Q：LSS范式的BEV感知思路和逻辑是什么

常规LSS范式思路是：预测2D feat和depth进行点积获得2.5D的视锥feat，然后通过相机内外参数转换为3D feat，通过voxel pooling将3D feat转换到BEV feat。

用QA问答详解Occ(工程落地1期)

2024-11-06

Perception

Q：Occ在工程落地上对比BEV有什么优缺点

更丰富的3D信息：Occ提供了完整的3D场景表示，包括高度信息，而BEV...



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        用QA问答详解BEV(工程落地1期)
      

      
        
          2024-11-01
        

        
          
          
            
              Perception
            
          
          
        
      

      
        Q：前向投影和反向投影概念以及work有哪些？

前向投影：代表作LSS，思路：2D为主动，结合depth信息，投影到3D空间，生成稀疏的3D feat

反向投影：代表作BEVFormer，思路：3D为主动过，从3D query(point)投影到2D feat，生成密集但缺少深度信息depth，存...
      

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